Kaʻepaokaʻawela được đặt theo tên của một từ Hawaii có nghĩa là "người bạn đồng hành ngược chiều tinh nghịch của Sao Mộc", liên quan đến quỹ đạo thụt lùi và nguồn gốc không xác định của nó. Cái tên Kaʻepaokaʻawela được A Hua He Inoa đặc biệt lựa chọn, một chương trình đặt tên dành riêng cho việc đặt tên các vật thể được phát hiện với Pan-STARRS. Chương trình A Hua He Inoa bao gồm các chuyên gia ngôn ngữ và nhà thiên văn học Hawaii tại Trung tâm thiên văn ‘Imiloa của Hawaii. Tên đã gửi của họ đã được Liên minh Thiên văn Quốc tế phê duyệt vào ngày 9 tháng 4 năm 2019. Trước khi đặt tên Kaʻepaokaʻawela, nó đã được chỉ định tạm thời 2015 BZ509 trong 16 Cuộc 31 tháng 1 năm 2015, vì là đối tượng thứ 12.750 được quan sát lần đầu tiên trong giai đoạn đó. Sau đó, nó đã được đánh số 514107 và được thêm vào danh mục hành tinh nhỏ bởi Trung tâm hành tinh nhỏ vào ngày 2 tháng 3 năm 2018 (M.P.C. 109159), sau khi quỹ đạo của nó đủ xác định.